孕妇本人或者丈夫用手在孕妇的腹壁轻轻地抚摩胎儿，引起胎儿触觉上的刺激，以促进胎儿感觉神经及大脑的发育，称为抚摩胎教。
医学研究证明：胎儿体表绝大部分细胞已具有接受信息的初步能力，通过触觉神经来感受体外的刺激，而且反应渐渐灵敏。法国心理学家贝尔钠·蒂斯认为：父母都可以通过抚摩的动作配合声音与子宫中的胎儿沟通信息。这样做可以使胎儿有一种安全感，使孩子感到舒服和愉快。
抚摩胎教应安排在妊娠20周以后，即出现明显胎动以后，应该注意胎儿的反应类型和反应速度。如果胎儿对抚摩的刺激不高兴，就会用力挣脱或用蹬踏动作来回应。这时，父母应该停止抚摩。如果胎儿受到抚摩后，过了一会儿用缓慢的蠕动作出反应，这种情况可继续抚摩。
抚摩从胎儿头部开始，然后沿背部到臀部直至肢体，轻柔有序，可在每晚临睡前进行，每次抚摩以5-10分钟为宜。开始还摸不出胎儿的身体局部，可以在胎儿出现动作时，及时予以回应。抚摩可与数胎动及语言胎教结合进行，这样既落实了围产期的保健，又使父母及胎儿的生活妙趣横生。
